[ssafy] 1학기 관통 프로젝트 : smart factory

jetbot Nano 영상처리를 활용한 AI 무인운반차량 제작

Smart Factory with AGV Robot

 

💡반도체 8대 공정 중, 웨이퍼 제조 / 산화 공정 / 포트 공정 / 패키징 공정을 구현

1. 로봇과 라즈베리파이는 DB와 폴링 방식으로 연결되며, 현재 로봇의 위치와 상태 정보를 지속적으로 Read/Write 함
2. 로봇은 길을 따라서 주행하면서, 사전에 정해진 목표 영역까지 주행 함
3. 라즈베리파이는 로봇이 목표 영역에 도착했음을 확인하면, 해당 영역에 해당하는 ESP32에게 메시지 전송
4. 3 번의 과정은 해당 영역에 도착 시점/벗어나는 시점/수동 작업 종료 시점 등, 각 공정의 유형에 따라 다른 시점이 될 수 있음
5. 수동 작업(로봇 팔 제어) 종료 후, 다시 자동 모드로 전환하며, 2번 절차부터 다시 수행하며, 다음 목표 영역을 찾으며 주행

 

 

사용된 기술 및 장비

• AGV Robot : Nvidia Jetson Nano 보드 기반의 AGV 로봇
• Raspberry Pi 5 : 라즈베리파이 5, 주변장치(esp32)와 Robot 사이의 미들웨어 역할을 수행
• ESP 32 : 소형 IoT기기에 탑재하기 위한 무선 통신 컨트롤러 장치, 라즈베리파이로 부터 MQTT 메시지를 받으면 각 공정(모터 드라이버, 수증기 모듈 등)을 제어

● Raspberry pi 동작부

● jetbot 동작부

■ thread로 구현

 

 

 

GUI 화면

 

 

NVDIA와 Wareshare에서 제공하는 Sample Code

• [https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetbot]
• [https://github.com/waveshare/JETANK?tab=readme-ov-file]

 

 

실행 영상

https://www.youtube.com/watch?v=kPY3yzZr-vI

 

 

 

 

 

💡각 공정의 자세한 동작 과정 살펴보기

https://bigballdiary.tistory.com/260

관통 PJT #공정코드